Считается, что история Зарайской детской библиотеки началась в 1936 году. Именно тогда в нашем городе открылась самостоятельная библиотека для маленьких зарайцев.

А до этого, в 1924 году, когда на базе Зарайской общедоступной библиотеки имени А.С. Пушкина была сформирована уездная районная библиотека, для юных читателей было выделено несколько полок с детскими книгами.

Самостоятельная детская библиотека находилась в ведении отдела народного образования, им же и финансировалась. За первый год существования в библиотеку поступило 2570 экземпляров. Это была художественная и научно-популярная литература. До сих пор в библиотеке сохранились инвентарные книги учёта библиотечного фонда того времени. И можно увидеть, что на книжных полках стояли произведения писателей-классиков — Тургенева, Пушкина, Рылеева, Гоголя, Радищева, Горького… Зарубежные писатели были представлены произведениями Мольера, Вольтера, Шиллера, Байрона, Гюго… Были в фонде и книги детских писателей — Маршака, Чуковского, Гайдара, Верейской и других. Кроме книг, библиотека приобретала периодические издания.

Изначально библиотека располагалась на улице Карла Маркса, в доме 57/12. Общая площадь здания составляла 55 квадратных метров. Освещение было электрическое, а вот отопление печное. Помещение обогревали с помощью двух печей. Дрова хранились в специальном сарае.

В библиотеке было два отделения — абонемент и читальня. Они были оборудованы деревянными стеллажами, книжными витринами, библиотечными прилавками, столами, стульями. Даже диван был для читателей. А деревянные полы застелены дорожками в духе того времени. Если вдруг в помещении выключалось электричество, под рукой всегда были керосиновые лампы. Читателей обслуживали два библиотечных работника, включая заведующую.

В 1945 году детская библиотека перешла в ведение отдела культпросветработы исполнительного комитета районного Совета депутатов и получила статус районной детской библиотеки. С 1965 года — это городская детская библиотека.

А в 1977 году она вошла в состав Зарайской централизованной библиотечной системы. В настоящее время Детская библиотека является филиалом МБУК ЦБС администрации городского округа Зарайск. Её книжный фонд составляет 24151 экземпляр, ежегодно библиотеку посещают более 2500 тысяч юных читателей.

В разные годы библиотеку возглавляли Лидия Александровна Пожогина, Надежда Алексеевна Савинкина, Наталья Викторовна Новикова. Сегодня Детской библиотекой руководит Галина Сергеевна Зайцева.